作者:阮顺领,顾清华
出版社:冶金工业出版社
出版时间:202306
ISBN编号:9787502495725
内容提要
本书紧紧围绕露天矿区无人驾驶视觉下的图像数据处理、智能分析、智能检测与识别等关键技术,通过实际工程案例阐明相关技术原理和应用方法,介绍智能视觉技术在露天矿区无人驾驶方面的应用状况。书中重点将露天矿区无人车辆行驶中复杂道路分割与识别,复杂道路拟合与跟踪,多尺度障碍检测与测量等进行原理解析和实验分析,更好地帮助读者理解并掌握关键知识点和应用技能。
本书可供从事矿山智能化建设的工程技术人员、管理人员或爱好者阅读。也可供高等院校智能采矿工程、矿业系统工程及智能科学与工程等相关专业师生参考。
目录
1绪论1
1.1矿山智能视觉应用及意义1
1.2矿山智能视觉研究概况2
1.3矿山智能视觉发展趋势11
2矿山智能视觉相关理论与技术13
2.1深度学习模型13
2.2卷积神经网络14
2.3目标图像分割算法18
2.4道路边缘检测算法20
2.5双目视觉目标测量22
2.6相机标定理论23
3矿区道路图像数据集处理27
3.1图像数据降噪滤波处理27
3.2图像数据增强处理33
3.3矿区道路图像数据集构建39
4矿区非结构化道路分割44
4.1BiSeNetV2双边分割网络模型44
4.20P□BiSeNetV2矿区道路分割模型48
4.3矿区道路分割实验与分析51
4.4本章小结54
5矿区非结构化道路边缘线跟踪55
5.1矿区道路边缘线处理55
5.2矿区道路边缘拟合58
5.3矿区道路边缘跟踪62
5.4矿区道路边缘跟踪实验与分析64
5.5本章小结66
6矿区无人车行进道路偏离检测67
6.1矿区车道偏离特征提取67
6.2基于PSOOBP的矿区车道偏离检测73
6.3矿区车道偏离实验与分析76
6.4本章小结79
7矿区复杂道路动态路网构建80
7.1矿区道路提取数据集的建立80
7.2DeepLabv3+道路提取模型结构83
7.3矿区路网图像分割优化模型构建88
7.4矿区路网轨迹数据坐标转换91
7.5矿区路网构建实验与分析100
7.6本章小结105
8矿区无人驾驶行车道路障碍检测106
8.1矿区行车障碍目标检测模型106
8.2矿区行车障碍目标特征提取113
8.3候选检测框生成优化116
8.4基于RetinaNet的行车障碍检测模型构建119
8.5矿区行车障碍检测模型优化改进120
8.6矿区行车障碍检测实验与分析130
8.7本章小结137
9基于双目视觉的行车道路障碍测距138
91矿区复杂道路行车障碍立体图像标定138
9.2障碍物图像立体校正145
9.3立体匹配算法研究147
9.4立体匹配视差测距151
9.5本章小结152
10跨模态融合的矿区无人车道路障碍测量153
10.1跨模态数据融合架构设计153
10.2矿区行车障碍跨模态数据空间匹配154
10.3矿区行车障碍空间距离融合计算161
10.4行车障碍空间距离融合计算163
10.5障碍空间测量实验与分析164
10.6本章小结168
11矿区智能视觉综合应用案例169
11.1矿区道路障碍目标数据集169
11.2矿区道路障碍目标检测实验分析171
11.3矿区道路障碍目标距离估计实验分析174
11.4本章小结176
参考文献177